基础工程学是一门古老的工程技术和年青的应用科学。远在古代人类就创造了自己的地基基础工艺。如我国都江堰水利工程、举世闻名的万里长城、隋朝南北大运河、黄河大堤、赵州石拱桥以及许许多多遍及全国各地的宏伟壮丽的宫殿寺院、巍然挺立的高塔等等，都因奠基牢固，虽经历了无数次强震强风仍安然无恙。又如秦代修筑驰道时采用的“隐以金椎”（《汗书》）路基压实方法；至今常用的石灰桩，灰土、瓦渣垫层和水撼砂垫层等古有的传统地基处理方法。再如北宋初著名木工喻皓建造开封开宝寺木塔时（公元989年），因当地多西北风而将建于饱和土上的塔身向西北倾斜，以借长期风力作用而渐趋复正，克服建筑物地基不均匀沉降。我国木桩基础更是源远流长。如钱塘江南岸发现的河姆渡文化遗址中7000年前打入褶泽地的木桩世所罕见；《水经注》记载的今山西汾水上三十墩柱木柱梁桥（公元前532年），以及秦代的渭桥（公元前221-公元206年，《三辅黄图》）等也都为木桩基础；再如郑州隋朝超化寺打入淤泥的塔墓木桩（《法苑珠林》）、杭州湾五代大海塘工程木桩等都是我国古代桩基技术应用的典范。只是当时生产力发展水平所限而未能提炼成系统的科学理论。
作为本学科理论基础的土力学始于l8世纪兴起工业革命的欧洲。大规模的城市建设和水利、铁路的兴建面临着许多与土相关的问题，促进了土力学理论的产生和发展。1773年，法国库仑( Coulomb)根据试验提出了著名的砂土抗剪强度公式，创立了计算挡土墙土压力的滑楔理论。1869年，英国兰金( Rankine)从另一途径提出了挡土墙的土压力理论，有力地促进了土体强度理论的发展。此外，法国布森涅斯克( Boussinesq，1885)提出的弹性半空间表面作用竖向集中力的应力和变形的理论解答；瑞典费兰纽斯( Fellenius，1922)提出的土坡稳定分析法等等，这些古典的理论和方法，至今仍不失其理论和实用价值。
通过许多学者的不懈努力和经验积累，1925年，美太沙基( Tcrzaghi)在归纳发展已有成就的基础上，出版了第一本土力学专著，较系统完整地论述了士力学与基础工程的基本理论和方法，促进了该学科的高速发展。1936年国际土力学与基础工程学会成立，并举行了第一次国际学术会议，从此土力学与基础工程作为一门独立的现代科学而取得不断进展。许多国家和地区也都定期地开展各类学术活动，交流和总结本学科新的研究成果和实践经验，出版各类土力学与基础工程刊物，有力地推动了本学科的发展。